2025年度福建省科學技術獎

提名項目公示內容

完成單位：福建省威盛機械發展有限公司（蓋章）

項目名稱：視覺傳感伺服主被動安全控制系統關鍵技術與產業應用

提名獎種：福建省科學技術進步獎

提名單位：中國科學院福建物質結構研究所

項目簡介：

 隨著工業化、城市化加速，工程機械、礦山裝備等移動作業裝備已廣泛應用于基建、應急、能源及國防等領域。據統計，我國工程機械保有量已超過900萬臺，其中礦山、港口、建筑等領域的作業裝備占比超過40%。然而，此類裝備的作業環境非結構化、高動態、強干擾，長期面臨粉塵、光照劇變、雨霧、狹窄空間、障礙密集及人機混合作業等復雜工況，加之載荷變化與車體振動等擾動。每年因復雜工況導致的視覺盲區事故達數千起，經濟損失數十億元。視覺感知與智能控制的可靠性直接關乎作業安全與人員生命，是裝備智能化的核心前提。然而，針對工程車輛的復雜工況環境，當前傳統的視覺感知與控制手段在應對時顯得捉襟見肘，亟需創新與突破。例如：多退化因素下圖像低照、散射、反光、模糊，導致環境信息失真；動態擾動與邊緣算力受限時，單一視覺難以支撐安全系統；坡道、人機混合作業中，傳統控制響應滯后，難以實現感知與執行的閉環協同。

針對上述問題，項目圍繞復雜環境下工程車輛“視覺增強與穩定感知—目標檢測—自適應智能控制”的技術主線開展系統研究，形成了面向主被動安全系統的成套關鍵技術理論體系，取得了重大創新突破：

首先，針對復雜退化條件下視覺信息獲取不穩定問題，研究多源退化機理與任務驅動的視覺清晰化方法，突破傳統增強方法與檢測任務脫節的局限，構建高質量、穩定的視覺感知前端；其次，針對復雜環境中行人及障礙物檢測易受遮擋、低照與動態擾動影響的問題，提出基于特征增強的目標檢測方法，顯著提升風險目標識別的準確性與魯棒性；在此基礎上，針對復雜工況下安全控制預測性不足與響應滯后的問題，研究數據驅動的多模態風險演化建模與自適應協同控制方法，實現由感知結果向控制決策的高效映射與閉環調節。

項目成果已應用于大型工程機械、礦山裝備、應急救援車輛等復雜工況移動作業場景，形成了適應極端環境、復雜工況、應急作業及智能運維的關鍵技術體系，有力支撐了我國重大裝備智能化、精準化發展。

主要完成單位：

主要完成人及其貢獻：

主要知識產權目錄：

代表性論文：

[1]. Yin Gao, Yijing Su, Qiming Li, Hongyun Li, and Jun Li*. Single image dehazing via self-constructing image fusion[J]. Signal Processing, 2020, 167: 107284.

[2]. Jun Li, Yuxuan Han , Yin Gao* , Qiming Li , and Sumei Wang. An enhance relative total variation with BF model for edge-preserving image smoothing[J]. IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology, 2023, 33(10): 5420-5432.

[3]. 鄭開魁，吉康友，李 俊，李琦銘*. 基于全局特征聚焦與信息增強的遮擋行人檢測算法[J]. 工程科學與技術, 2025: 1-18.

[4]. Qiming Li, Yijing Su, Yin Gao, Feng Xie, Jun. Li*. OAF-Net: An occlusion-aware anchor-free network for pedestrian detection in a crowd[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems，2022, 23(11): 21291-21300.

[5]. Dongrui Wang, Jianfei Lin, Lei Ma*, Deqing Huang. Image-based visual-admittance control with prescribed performance of manipulators in feature space[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025, 72(5): 5060–5070.

代表性論文專著目錄：

代表性知識產權：

[1]. 李俊，高銀. 一種基于多聚焦融合的單幅圖像的復原方法，授權發明專利，2020.06.05，中國，ZL201711294667.7.

[2]. 李俊，高銀，郭敬蓉，于濱河，曾輝雄，肖自能. 基于自適應權重的多曝光圖像強化方法及裝置，授權發明專利，2025.09.23，中國，專利號：ZL202510800776.X.

[3]. 李俊，高銀，陳軍希，陳有章，張世意，廖嵩缐，基于殘差圖像的注意力特征的去運動模糊方法及裝置， 2025.09.23，中國，專利號：ZL202311262094.5

[4]. 李琦銘，李俊，強華. 一種基于自校準卷積網絡的行人檢測方法，授權發明專利，2024.02.13，中國，專利號：ZL202110105126.5.

[5]. 李琦銘，李俊，崇米娜. 一種基于骨骼特征的動態表示和匹配的人體行為識別方法，授權發明專利，2020.09.12，中國，專利號：ZL201810106594.2.

[6]. 李俊，高銀，晏超. 目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，授權發明專利，2023.08.08，中國，專利號：ZL202310593273.0.

[7]. 李琦銘，李俊，肖自能，喻雷平. 一種基于模型擬合的車道線檢測方法，授權發明專利，2022.09.30，中國，專利號：ZL201910089048.7.

[8]. 林劍飛，馬磊，孫永奎，魯文儒，王冬瑞，郝浩楠，王宇濤. 基于分數型障礙李雅普諾夫的固定時間視覺伺服控制方法，授權發明專利，2025.04.22，中國，專利號：ZL202410613345. 8.

[9]. 魯文儒，馬磊，孫永奎，王冬瑞，林劍飛，王宇濤，邱政權. 特征空間下的 基于不同意圖的魯棒自適應變導納控制方法，授權發明專利，2025.09.26，中國，專利號：ZL202510074943.7.

[10]. 李俊，謝銀輝，畢鈺泉. 高速軌道檢測機器人控制系統V1.0, 軟件著作權，203SR0206246. 2022-11-08.

其他支撐材料目錄：

1、評價證明材料

2、經濟效益財務證明

3、應用單位應用情況

4、曾獲科技獎情況證明

5、代表性論文（專著）被他人引用情況

6、主要完成人情況表

7、主要完成單位情況表

8、合作關系證明

9、項目立項證明

10、項目結題、驗收證明

11、檢索查新報告